直線電機按種類分類，可分為：直流、異步和步進電機。按結構可分為三種類型：單側扁平型、雙邊扁平型、圓筒型等。

　　比較常用的直線電機有平板式直線電機、U型槽直線電機和圓柱型直線電機。

　　平板直線電機的特點是鐵芯安裝在鋼層合結構再安裝在鋁背板上。采用鐵層狀結構引導磁場，增加推力。磁軌與執行機構之間的吸引力與電機產生的推力成正比，疊層結構形成聯合力。必須小心執行機構連接到軌道上，方便它們之間的吸引力不會造成損壞。

　　U型槽直線電機在金屬板和線圈執行機構之間有兩條平行的磁軌，動子由導軌系統支撐，執行器為非鋼結構，即磁軌與推力線圈之間不產生吸引力和干擾。非剛性線圈裝配有小慣性和允許非常高的加速度，線圈一般是三相，無刷換相。電機可采用風冷方式冷卻，提高性能。

　　這樣的設計減少了磁通泄露，因為磁鐵是面對面安裝在U型導向器，這樣的設計還將強磁性吸引造成的損害降到較低。

　　這款磁軌可以組合增加行程長度、有限長度的電纜管理系統、可操作長度、編碼器長度和活動機構。

　　圓柱形直線電機，圓柱形運動磁鐵的直線電機是圓柱形結構，在一個固定磁場的圓柱上運動。這樣的類型的電機最初是在商業應用中發現的，但不能用于節省空間的平面或U 型槽直線電機。帶有圓柱形運動磁鐵的直線電機的磁路與運動磁路相似。不同的是，線圈可以復制，以增加行程。典型繞組由三相組成，采用霍爾器件實現無刷換相。推力線圈是圓柱形的，在桿上上下移動，這樣的結構不適用于對磁泄漏的應用場合。一定要注意不要把手指夾在兩條線之間。

　　當行程增加時，管狀直線電機設計的一個潛在問題就出現了，因為電機是完全圓柱形的，并且沿著桿向上和向下移動，唯一的支撐點在兩端。確定磁棒的徑向偏差不會使磁體與推力線圈的長度接觸。